複雑な物理シミュレーション

Motionの仕組みの利用（推奨）

物理エンジン(Rapier)には、剛体同士を「関節」でつなぐJoint （RevoluteJoint・PrismaticJointなど）の機能があり、これを使うと 台車・振り子・ラグドールのような、複数の剛体が連動する複雑な シミュレーションが作れます。

a3jsでこうした複雑な物理演算を使いたい場合は、 ActionObjectのMotionの仕組みを使う方法を 推奨します。MotionはaddOneselfToPhysics()/ removeOneselfFromPhysics()というメソッドを持っていて、 シーンへの追加・削除に合わせて複数のRigidBody・Collider・Jointを 物理ワールドへまとめて登録・解除できます。つまり「Jointでつながった 剛体の集まり」を1つのアクションとしてオブジェクトに閉じ込められる ということです。

実装例はリポジトリのtest/test32.js（プリミティブだけでJointを 使った台車を作る例）とtest/test33.js（Acerola3Dの3Dモデルと 組み合わせた例）を参照してください。Rapierを直接操作するので、 RapierのJavaScriptユーザーガイド の知識が必要です。

なお、CarControlクラスも内部では この仕組み（車体のTransformerとタイヤのMotion）で実装されています。

将来の予定

現状の方法はRapierのAPIを直接使う必要があり、なかなか大変です。 将来は各種Jointを適用したシミュレーションをもっと簡単に作れる 方法を準備中です。